Pierwotnie nazwą „Łętowe” określano tylko tutejszy potok, potem określenie to przylgnęło do całej osady. Wedle innej hipotezy nazwa wywodzi się od rodziny Łączków, licznie zamieszkujących okolicę w średniowieczu. Łętowe składa się zasadniczo z dwóch części: właściwego Łętowego oraz Nowej Wsi rozciągniętej wzdłuż potoku Wierzbienica, wypływającego ze stoków Kobylicy i Dziurczaka. Według miejscowej tradycji najstarszym osiedlem były Michory. W średniowieczu obszar Łętowego należał do starostwa nowotarskiego, a po jego podziale w 1532 r. do tzw. dzierżawy wielkoporębskiej (podobnie jak sąsiednie wsie Łostówka czy Mszana Górna). Dzierżawcami wsi byli m.in. Pieniążkowie, Lubomirscy i Sanguszkowie.

Szkoła rozpoczęła swą działalność w 1889 r., nauczyciel opłacany w naturze przez miejscowych uczył w prywatnej chałupie Jana Piwowara na osiedlu Bulaki. W tym okresie wieś licząca ok. 500 mieszkańców była własnością Wodzickich, dzierżących tzw. „klucz wielkoporębski”. Parafia w Łętowem istnieje od 1942 r., wcześniej obszar wsi był przyporządkowany parafii w Mszanie Dolnej. W czasie wojny Łętowe było bazą oddziałów partyzanckich ze względu na sąsiedztwo znacznych obszarów leśnych na stokach Mogielicy i Jasienia. Miał tu swoją siedzibę słynny oddział AK pod dowództwem kpt. Jana Stachury „Adama”, pochodzącego z Mszany Dolnej. 

Po wojnie wielu mieszkańców Łętowego wyjechało „za chlebem” na tzw. Ziemie Odzyskane, osiedlając się głównie w gminie Bytom Odrzański. Nie zapomnieli jednak o tradycji i kulturze przodków, powołując na miejscu zespół regionalny „Wierzbniczanie”, kultywujący pieśni i zwyczaje Zagórzan. Łętowianie z „Kresów Zachodnich” aktywnie uczestniczą po dziś dzień w życiu kulturalnym Łętowego, przyjeżdżając do rodzinnej wsi swych ojców i dziadów i biorąc udział w imprezach folklorystycznych. 

W 1979 r. ukończono budowę nowoczesnej dużej świątyni p.w. Matki Bożej Królowej Polski, prowadzonej obecnie przez księży Saletynów. Kamień węgielny pod jej budowę poświęcił arcybiskup Karol Wojtyła. W ołtarzu głównym znajduje się obraz namalowany w 1943 r. przez znanego artystę Stanisława Ciężadlika z Mszany Dolnej.

Ponadto w Łętowem można zobaczyć kilka ciekawych kapliczek:

•Kaplica neogotycka na osiedlu Niedojady (górna część wsi), zbudowana w l. 1905-1909 jako kaplica mszalna, wewnątrz drewniany neogotycki ołtarz wykonany przez stolarza z Dobrej. Kaplica została gruntownie odnowiona w 2000 r. przez okolicznych mieszkańców.

•W tzw. Nowej Wsi przy wąskiej drodze z Łostówki znajduje się najstarsza kapliczka fundacji rodziny Kusiów, pochodząca z pocz. XIX., zbudowana z cegły (obecnie otynkowana).

•W osiedlu Adamy (w północno – zachodniej części Łętowego) stoi kamienna figura z 1893 r. z rzeźbą Chrystusa Ukrzyżowanego.