Wieś istniała już prawdopodobnie w początkach XVII w., z 1604 r. pochodzą najstarsze dokumenty pisane. Pierwszą osadę o nazwie Las w dolinie potoku Zbludza zakładali w tym miejscu zarębnicy i bogatsi kmiecie ze Zbludzy i Kamienicy, karczujący okoliczne lasy na polecenie ksieni klarysek starosądeckich. W księgach parafialnych Kamienicy zachowały się wzmianki o pierwszych osadnikach, były to rodziny Czechów, Migaczów, Sopatów, Franków i Staroniów. Od końca XIII w. do 1782 r. Zalesie należało do klarysek ze Starego Sącza, łącznie z kilkoma innymi wsiami w dolinie Kamienicy. Po przejęciu dóbr klasztornych pod koniec XVIII w. przez państwo austriackie Zalesie zostało sprzedane w ręce prywatne (kolejno rodziny Kirchnerów, Marszałkowiczów, a potem dużych firm, zajmujących się pozyskiwaniem i obróbką drewna) i funkcjonowało w ramach niewielkiego klucza ziemskiego, którego centrum była wieś Kamienica. W tym czasie nastąpiła również intensywna eksploatacja okolicznych lasów. Pod koniec XIX w. właścicielem wsi był Kazimierz Lipiński, żyło tu wówczas niecałe 700 mieszkańców, od 1886 r. funkcjonowała Szkoła Ludowa, której budynki po części zachowały się do dnia dzisiejszego. W trakcie operacji łapanowsko-limanowskiej 1914 r. wieś znalazła się na trasie przemarszów walczących armii, w tym oddziałów legionowych. Po I wojnie światowej i odzyskaniu niepodległości w Zalesiu rozwijał się ruch ludowy. Jego najaktywniejszymi działaczami byli Wojciech i Franciszek Franczyk oraz Jan Ślaga. W środku wsi znajdowała się karczma Żyda Baumana zwanego przez miejscowych Kałmą.

 

 

Informacje krajoznawcze:

•Kościół parafialny p.w. św. Maksymiliana Kolbego, zbudowany w latach 1975-1985, wg projektu R. Łomnickiego, konsekrowany w 1991 r. W środku warto zwrócić uwagę na figury Pana Jezusa U Słupa (przeniesiona z kaplicy na Tokaniku) i Matki Boskiej Fatimskiej oraz na szopkę bożonarodzeniową p. Franciszka Kwita, wystawianą w okresie świątecznym.

•Kilkaset metrów poniżej kościoła, przy drodze do Kamienicy, stoi ciekawa kapliczka p.w. św. Floriana i Matki Boskiej Częstochowskiej, murowana z połowy XIX w., wystawiona jako wotum dziękczynne za ocalenie wsi przed epidemią. Naprzeciw kapliczki, po drugiej stronie drogi, zabytkowy drewniany spichlerz z XIX w. Ofiary epidemii z sąsiednich wiosek były grzebane na cmentarzu cholerycznym, który znajduje się na pograniczu Zalesia i Woli Kosnowej (obecnie na tym miejscu niewielki betonowy krzyż).

•Ok. 300 m nad kościołem, na tzw. „Tokaniku”, stoi zabytkowa kamienna kapliczka z pocz. XIX w., p.w. Matki Boskiej Częstochowskiej, kryta blachą, z niewielką wieżyczką. Wewnątrz płaskorzeźba Matki Boskiej. W 1971 r.  postawiono obok, na sztucznym wypłaszczeniu terenu niewielką drewnianą kaplicę mszalną. Zbudowali ją parafianie z ks. Józefem Alberskim, wbrew woli miejscowych władz. Powstała w bardzo krótkim czasie (zasadniczy korpus powstał w ciągu jednej nocy), stąd nazywana była „Kaplicą Jednej Nocy”. Księża, dojeżdżający z Kamienicy w latach 70-tych XX w., odprawiali tu nabożeństwa, udzielali również niektórych sakramentów. Po wybudowaniu okazałego kościoła parafialnego drewnianą kaplicę rozebrano.

•W dolnej części wsi pomnik ofiar hitlerowskiego terroru, rozstrzelanych w czasie okupacji. 

•We wsi żył i tworzył do 2002 r. ludowy artysta Piotr Kwit. Urodził się w 1929 r. w Zalesiu i tu spędził całe swoje życie. Szczególnie upodobał sobie rzeźbienie ptaków, a poza tym motywy przyrodnicze i postać św. Franciszka. Jego dorobek artystyczny to ponad tysiąc prac eksponowanych w różnych muzeach, wystawach i zbiorach prywatnych. Dzieło pana Piotra kontynuuje jego brat Franciszek – znakomity rzeźbiarz, gawędziarz i myśliwy. Wraz ze swym zięciem Mieczysławem prowadzi niewielką wystawę prac swoich i nieżyjącego brata, w której eksponuje obrazy, trofea myśliwskie i liczne ciekawostki, znalezione w lasach wokół Zalesia. Wystawa znajduje się w centrum wsi, w starym drewnianym spichrzu, stanowiącym pracownię rzeźbiarską pana Franciszka. Obok stoi kapliczka Matki Boskiej, będąca również dziełem jego pracowitych rąk.

•W przysiółku Wierchy ponad przełęczą Słopnicką znajduje się stadion klubu sportowego „Zalesianka”. Jest to jedno z najwyżej położonych boisk piłkarskich w Polsce, a na pewno najwyżej położone w Beskidzie Wyspowym.