Wieś należała od 1280 r. do klasztoru klarysek w Starym Sączu. Część jej obszaru stanowiła jednak dobra rycerskie (m.in. Wierzbiętów). Po I rozbiorze Polski włości klasztorne zostały upaństwowione, a w ramach kolonizacji józefińskiej, pod koniec XVIII w. osadzono tu 8 rodzin niemieckich.

Na stromym wzgórzu „Zamczysko” nad Dunajcem znajduje się jedno z największych i najlepiej przebadanych wczesnośredniowiecznych grodzisk Państwa Wiślan. Powstało prawdopodobnie w VIII wieku i stanowiło najważniejsze centrum osadnicze i kulturowe na obszarze Kotliny Sądeckiej i doliny Dunajca. Ogromny obszar - 15 hektarów - stawia je w rzędzie największych wczesnośredniowiecznych założeń obronnych na obszarze południowej Polski. Było to grodzisko składające się z właściwego grodu i aż 5 podgrodzi, otoczonych dość skomplikowanym układem wałów. Zostało odkryte w 1863 r. przez Szczęsnego Morawskiego, a dokładnie zinwentaryzowane przez A. Żakiego oraz zwłaszcza przez J. Poleskiego. Ujawniony podczas badań archeologicznych materiał dowodzi, że gród był nie tylko plemiennym ośrodkiem władzy, ale także centrum gospodarczym i handlowym. Wyróżniono tu aż 10 faz osadniczych. Nieznane są przyczyny upadku grodu naszacowickiego, ale prawdopodobnie jego funkcje przejął gród w pobliskim Podegrodziu. Niektórzy badacze upadek grodu łączą z najazdem Państwa Wielkomorawskiego.

W Naszacowicach mieszka p. Kazimierz Twardowski, znany malarz pejzażysta. W swej twórczości szczególnie upodobał sobie malownicze plenery Norwegii i Bretanii.